根據北韓朝中社於11月22日發表的消息指出，朝鮮民主主義人民共和國國家航空航天技術總局已於2023年11月21日夜間22時42分28秒，在平安北道鐵山郡西海衛星發射場使用「千里馬-1」型新式衛星載運火箭，成功將「萬里鏡-1」號偵察衛星發射升空。北韓領導人金正恩在現場觀看全場發射過程，另有朝鮮勞動黨中央委員會副部長金正植和朝鮮民主主義人民共和國導彈總局長張昌河陪同。
報導表示，「千里馬-1」型新式衛星載運火箭沿著預定飛行軌道正常飛行，在發射後705秒，即22時54分13秒，順利將偵察衛星「萬里鏡-1」號送入軌道。
朝中社強調，偵察衛星發射是朝鮮民主主義人民共和國關於自衛權強化的合法權利表現，主要為因應敵人危險的軍事妄動導致當前北韓和周邊地區的安全環境惡化。
南韓和日本表示，據信北韓發射的火箭搭載的是軍事間諜衛星，這是平壤於2023年第3次嘗試將間諜衛星送入軌道，北韓先是在5月31日和8月24日都曾嘗試發射衛星，但均以失敗收場。
由於火箭飛越日本上空，因此日本政府透過其全國瞬時警報系統（J-Alert），向南部的沖繩縣發布緊急警報，要求民眾躲避可能造成的潛在危險，在北韓發射的火箭進入太平洋海域後，日本才解除警報。在此之前，北韓曾事先通報日本，計劃在11月22日到12月1日期間發射一顆衛星。
日本首相岸田文雄對此發表嚴厲譴責，指出即使目的是發射衛星，使用彈道飛彈技術仍違反聯合國安理會的多項決議，已極大影響日本國家安全。
