1月4日17時許，海巡署接獲國搜中心及基隆海岸電台通報，17時17分馬紹爾群島籍「PANORIA」貨輪在鵝鑾鼻西南方23浬處，以無線電發出遇險信號，船上機艙失火，共21名船員待援（菲律賓籍18人、羅馬尼亞1人及希臘籍2人），海巡署獲報後，立即成立緊急應變中心，調派安平艦、高雄艦、PP-10096艇、PP-3567艇、PP-3599艇等共5艦艇，分別趕赴現場救援，並通報國搜中心、空勤總隊及國防部派遣搜救機協處。
晚間18時左右，海巡署安平艦率先抵達失事海域嘗試接駁救援，並透過無線電聯繫「PANORIA」貨輪獲復，該輪因機艙失火導致失去動力，火勢已自行撲滅，惟船上4人受傷（1人嚴重燒燙傷、3人輕微燙傷），亟需後送就醫，因現場海象惡劣（持續6至7級，最大陣風9級，浪高3至4公尺），加上兩船舷差過大無法接駁，19時49時國防部搜救機抵達現場，先行將4名傷患吊返小港機場送醫，海巡署艦艇在現場持續戒護，並聯繫南航中心協助派遣拖船拖救。
